徠卡3D Disto在汽車傳感器定位校準中的應用
自動駕駛汽車依靠人工智能、視覺計算、雷達、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)協(xié)同合作,讓電腦可以在沒有任何人類主動的操作下,自動安全地操作機動車輛。汽車自動駕駛技術包括視頻攝像頭、雷達傳感器以及激光測距器來了解周圍的交通狀況,這些傳感器為汽車的行駛,提供了硬件基礎上安全保障,因此這些傳感器的定位以及校準,在生產、研發(fā)過程中至關重要。
自動駕駛汽車感知路況示意圖
汽車傳感器定位校準問題現(xiàn)狀
在傳感器的定位以及校準過程中,需要了解傳感器相對車輛、地面以及標定點的相對空間關系與姿態(tài)。在此過程中,傳感器的空間距離一般使用尺、激光測距儀、激光標線儀等工具測量,而這些測量手段不僅費時,還由于過多的手工參與導致精度無法得到很好的保證。
徠卡3D Disto為汽車傳感器檢測賦能
某互聯(lián)網公司在自動駕駛技術的研發(fā)中,也受限于傳統(tǒng)測量手段從而無法保證其傳感器精度。針對該問題,徠卡測量系統(tǒng)給出的解決方案是使用徠卡3D Disto對車輛控制線、地面、傳感器表面進行掃描,獲得各處三維坐標,從而獲得車輛、傳感器、地面的空間坐標與姿態(tài)等信息。
徠卡3D Disto自動掃描車輛及傳感器表面
室內掃描結果與現(xiàn)場疊加照片
掃描過程中,為了掃描車輛整體以及車上所有傳感器的空間信息,需要搬動儀器,而為了將各站掃描數據統(tǒng)一至同一坐標系下,每次搬動后需要進行定位操作。徠卡3D Disto定位方式靈活快捷,保證現(xiàn)場高效準確地完成測站拼接。內置攝像頭即使在室外遠距離的條件下,也能清晰分辨參照點貼紙。
現(xiàn)場張貼的參照點貼紙
汽車傳感器監(jiān)測與校準過程中,還需要對傳感器進行校準,通過獲取的傳感器與信號角反的空間信息,校準傳感器從而讓汽車的“眼睛”更清晰。掃描完成后,可以現(xiàn)場查看掃描數據。
徠卡3D Disto獲得車、傳感器、反射源位置
最后,經過測試,該方案完全能夠滿足該客戶的精度要求,并且徠卡3D Disto的掃描數據,不僅可以在徠卡3D Disto桌面軟件內實時查看,還能根據需求將數據導出成dxf、txt、csv、jpg等多種格式?;谶@些數據,用戶可以完成對車輛、傳感器、反射源等物體空間位置以及姿態(tài)的確定,并且在此基礎上對傳感器位置、姿態(tài)、分辨率、修正系數等工業(yè)參數進行矯正,從而保證自動駕駛系統(tǒng)安全穩(wěn)定地運行。
室外掃描結果與現(xiàn)場照片
總結
使用徠卡3D Disto對汽車車身、傳感器、反射源進行檢測,在保證精度的基礎上全程僅需一名操作人員進行極簡單遠程操作,而整平、測量、記錄均由徠卡3D Disto全自動完成,并且可以拍攝現(xiàn)場照片。所測數據保存于控制電腦中,最大程度上減少了現(xiàn)場工作人員的工作強度,并且讓測量過程標準化、流程化,數據可溯源。徠卡3D Disto汽車傳感器定位校準解決方案,為自動駕駛研發(fā)機構賦能。
南京環(huán)球測繪儀器有限公司
全站儀、GPS/RTK、水準儀、經緯儀
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